Впервые дворцовое сельцо Степановское упоминается в грамоте 1504 года как лежащее на границе Московского и Звенигородского княжеств. Первоначально Степановское было присёлком села Ильинское (находится в 6 км к юго-востоку от Степановского). В Смутное время Степановское было разорено и долго пустовало; в 1620 году передано в вотчину князю Ивану Урусову, сын которого продал Степановское патриарху Иосифу. С 1656 года Степановское — вновь в дворцовой вотчине
С 1965 года началось строительство больницы, которая получила специальзацию по онкологии. ВОкруг Степановского были поля и МТС, принадлежавшие колхозу-миллионеру "Ленинский Луч".
После 1990 года, колхоз упразднили, а земли распредили между сотрудниками больницы. Вот так и возникло СНТ Здоровье.


20 ноября 2021 года в музее «Новый Иерусалим» откроется выставка «Французский вкус князей Юсуповых», которая представит крупнейшее частное собрание XVIII — первой трети XIX века, принадлежавшее дипломату, директору Эрмитажа и Оружейной палаты князю Николаю Борисовичу Юсупову и его потомкам. Проект предлагает новый взгляд на историю коллекционирования, рассказывая об истоках этого явления в России.